שלום לך,
כל דבר שנעשה בין בני הזוג כשהם מותרים, רצוי מבחינת שניהם, בפרטיות, ואינו כולל הוצאת זרע של האיש מחוץ לנרתיק של האישה, אינו אסור ממש מבחינה הלכתית. מעבר לכך, ישנם מנהגים שנועדו לתוספת קדושה ונתונים להחלטת בני הזוג. כדאי לקרוא את הדף באתר שעוסק באינטימיות זוגית ומציג את הגישות השונות בעניין.
האיסור שלא ללבוש בגד בזמן יחסי האישות מובא לראשונה בגמרא (כתובות מח.). סיבת האיסור היא שקיום יחסי אישות בלבוש מלא אינו דרך חיבה. מכיוון שהאיסור נועד למנוע מאחד מבני הזוג להתנהג בדרך שאינה נעימה לשניהם, אם שניהם מסכימים לכך מותר לקיים יחסי אישות כאשר הם לבושים.
ישנו גם מנהג קבלי שלא יהיה דבר חוצץ בין בני הזוג בזמן קיום היחסים. אם אינכם פוסקים על פי הקבלה בנושאים אחרים, אין צורך לנהוג כאן על פי הקבלה.
נשמח לעמוד לרשותך בכל עת,
כל טוב!
שירה מניטנטג – יועצת הלכה